直線運動機器人的發(fā)展和應(yīng)用主要是在機器人技術(shù)和自動化方面進(jìn)行探討，除此之外，活關(guān)節(jié)機器人技術(shù)正越來越涉及柔性運作。這里讓我們看看有關(guān)活關(guān)節(jié)方案的介紹。

活關(guān)節(jié)機器人一般也叫作噴涂六軸機器人，其制造商已經(jīng)開始積極地尋找更大的塑料加工市場。這些機器人越來越被認(rèn)為是一種很好的選擇方案，不僅能為注模生產(chǎn)搬運工件，而且能做有關(guān)吹塑、熱成形和增強塑料流程等方面的輔助工作。 

與直線機器人所進(jìn)行的軌道上的直線運動不同，活關(guān)節(jié)機器人可以通過使用帶有轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的多重手臂把它們手臂終端的工具從一個位置移動到另一個位置，這種活關(guān)節(jié)式的運動被形容成“擬人化”，也就是說，這些機器人的表現(xiàn)有人類的特征，特別是像手臂和手腕的運動。 

在研究機器人時，工作人員面臨的挑戰(zhàn)并不見得是要得到一個能在任何時間做任何事情的機器，而是要在情況的需求和設(shè)備的能力之間找到最好的結(jié)合點。以下的內(nèi)容將詳細(xì)敘述若干應(yīng)用場合，包括噴涂六軸機器人手臂終端工具配置的開發(fā)。其次，也對若干專門為塑料加工業(yè)而開發(fā)的噴涂六軸機器人進(jìn)行評價。 

德爾福公司讓噴涂六軸機器人上崗 

美國德爾福（Delphi）汽車系統(tǒng)公司最近為其在俄亥俄州Vandalia的內(nèi)部系統(tǒng)生產(chǎn)廠添置了16臺注模機，和這些機器一起來的有16個機器人，全部都是密歇根州Rochester Hills的發(fā)那科機器人公司出品的。這些系統(tǒng)是該廠使用活關(guān)節(jié)機器人從注模機卸載工件的第一次嘗試。 

德爾福公司需要的是完全自動化的搬運工件系統(tǒng)。該公司接收了大量的訂單，需生產(chǎn)各種車門面板、插入件和車輛模件，它所要的自動化系統(tǒng)不僅要靈活，而且要重復(fù)性好。另一個促使公司決定要活關(guān)節(jié)機器人的因素是公司還必須遷就廠房低的問題。 

整個系統(tǒng)包括11臺M-16iT高架軌道安裝式的機器人，在1500t注模機上工作，5臺S-20基座式機器人，在3000t的注模機上工作，M-16iT機器人安裝在1500t注模機的頂上卸載汽車門內(nèi)面板和地圖盒。 

M-16iT使用旋轉(zhuǎn)軸（或者叫活關(guān)節(jié)）進(jìn)行裝載、卸載和后處理工作。它使用一直線軸重新定位，可以做出靈活得像人類一樣的動作。 

有了六軸自由度，機器人可以執(zhí)行操作人員的指令。大多數(shù)的運作，從工件旋轉(zhuǎn)到復(fù)雜的工件放置和組裝都可以進(jìn)行，完全不需要其他昂貴的固定裝置等。軌道安裝式的好處是簡化了手臂終端的工具配置。在某些情況下，這些工具可以在部件運行之間共享。機器人手臂相當(dāng)靈活，可以從機器的頂上或者側(cè)面取出工件。 

六軸S-420機器人的凈載重量上限為175kg。S-420有比較大的工作罩和一個可以轉(zhuǎn)360°的手腕，方便操作大型部件。 

對于大多數(shù)情況來說，M-16iT主要是做龍門取件機的工作。當(dāng)注模機開啟時，M-16iT進(jìn)入模穴，取出工件，把它們放在傳輸機上運走。在某些地方，這一簡單的提取動作還伴隨著增值任務(wù)，如去澆口、熱處理等。當(dāng)需要增加某一項任務(wù)的時候，機器人會把每個工件放在固定的加熱槍或材料切削刀具前面。由于機器人有了這種靈活處理工件的能力，所以對于二次操作它也可以協(xié)調(diào)定位。 

至3000t級注模，機器由于廠房高度不夠，不能用頂部安裝的機器人，德爾福公司使用S-420機器人做提取大型車門內(nèi)面板和汽車內(nèi)外裝飾板的工作。S-420機器人安裝在每臺機器的旁邊，很容易做完一件工作再做另一件工作而不會中斷生產(chǎn)。 


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